Механика робота на контроллере ESP32 с 2 шаговыми моторами и памятью команд (траектории движения)
- Описание сборки механики робота
- Описание сборки электроники робота
- Программное обеспечение робота
- Архив с программой (Arduino) для робота
- Ссылка на ролик Youtube по данному роботу
Собираем робота на двух шаговых моторах с передним/задним вращающимся колесом.
В результате полной сборки получится робот изображенный на следующей паре рисунков:
В состав робота помимо электроники входят следующие стандартные части:
- пара шаговых моторов 17HS4401;
- свободно вращающееся колесо с на поворотной оси;
- пара аккумуляторных боксов (по 2шт 18650).
Подготовим стандартные компоненты и займемся сборкой корпуса робота.
Сборка корпуса робота производится на основе базы, к которой крепится все остальное. База имеет технологические отверстия для крепления стоек и прокладки проводов.
Установим на базу верхний уровень, он служит для расположения электроники и выключателя.
Стойки к верхнему уровню клются суперклеем или при помощи термопистолета (термоклеем).
Третье свободное колесо крепиться через переходную тумбу, которая служит для нормализации высоты третьего колеса.
Шаговые двигатели крепятся винтами к соответвующим стойкам, для прочности стойки из 3мм фанеры склеены по две.
Колеса собираются из четырех 3мм слоем для создания ширины колеса (12мм). Полученное широкое колесо обрамляется шиной из пористой резины.
Колесо насаживается на ось. К сожалению прочность насадки не гарантирует отсутствие вращения колеса на оси, чтобы этого избежать следует капнуть суперклей между осью и отверстием колеса.
Теперь можно установить боксы для аккумуляторов, для того чтобы сбалансировать распределение массы робота, боксы выносятся в переднюю часть и крепяться на суперклей с осодой или термоклей.
Корпус робота готов, пора приступать к монтажу электроники и драйверов.