Интернет-лаборатория роботов ZiZiBOT.RU

Проектирование и разработки в области робототехники и автоматизации технологических процессов. Производство готовых роботов и конструкторов для творчества. Консультации и обучение по электронике и программированию.

г. Юрга,
ул.Ленинградская 38/83

+7 923-503-6074

Механика робота на контроллере ESP32 с 2 шаговыми моторами и памятью команд (траектории движения)

 

  1. Описание сборки механики робота
  2. Описание сборки электроники робота
  3. Программное обеспечение робота
  4. Архив с программой (Arduino) для робота
  5. Ссылка на ролик Youtube по данному роботу

 

Собираем робота на двух шаговых моторах с передним/задним вращающимся колесом.

В результате полной сборки получится робот изображенный на следующей паре рисунков:

робот с памятью траектории робот с памятью траектории робот с памятью траектории робот с памятью траектории

В состав робота помимо электроники входят следующие стандартные части:

  1. пара шаговых моторов 17HS4401;
  2. свободно вращающееся колесо с на поворотной оси;
  3. пара аккумуляторных боксов (по 2шт 18650).
stepper motor 17HS4401stepper motor 17HS4401 свободно вращающееся колесо с на поворотной осиbox 18650 свободно вращающееся колесо с на поворотной оси box 18650

Подготовим стандартные компоненты и займемся сборкой корпуса робота.

Сборка корпуса робота производится на основе базы, к которой крепится все остальное. База имеет технологические отверстия для крепления стоек и прокладки проводов.

сборка корпуса робота сборка корпуса робота

Установим на базу верхний уровень, он служит для расположения электроники и выключателя.

Стойки к верхнему уровню клются суперклеем или при помощи термопистолета (термоклеем).

Корпус робота - Установим на базу верхний уровень Корпус робота - Установим на базу верхний уровень

Аналогично устанавливаем и закрепляем клеем стойки в отверстия базы.

Корпус робота база Корпус робота база

Скрепляем верхние и нижние стойки между собой 3мм винтами длиний 10-15мм.

Корпус робота верхние и нижние стойки Корпус робота верхние и нижние стойки

Третье свободное колесо крепиться через переходную тумбу, которая служит для нормализации высоты третьего колеса.

Корпус робота крепление колеса Корпус робота колесо крепление Корпус робота крепление колеса Корпус робота крепление колеса

Следует использовать 3мм винты длиной 30мм.

Корпус робота Корпус робота Корпус робота Корпус робота

Тумба крепится к базе суперклеем строго по центру передней стороны.

Корпус робота Тумба Корпус робота Тумба

Шаговые двигатели крепятся винтами к соответвующим стойкам, для прочности стойки из 3мм фанеры склеены по две.

Корпус робота крепление шаговых двигателей Корпус робота крепление шаговых двигателей

Стойки фиксируются на корпусе суперклеем с содой, как показано на рисунке.

Корпус робота крепление стойки Корпус робота крепление стойки

Двигатели закрепляются на стойках при помощи 4х винтов диаметром 3мм и длиной 12-13мм.

Корпус робота крепление двигателя Корпус робота крепление двигателя

Колеса собираются из четырех 3мм слоем для создания ширины колеса (12мм). Полученное широкое колесо обрамляется шиной из пористой резины.

Колесо насаживается на ось. К сожалению прочность насадки не гарантирует отсутствие вращения колеса на оси, чтобы этого избежать следует капнуть суперклей между осью и отверстием колеса.

Корпус робота крепление колеса Корпус робота крепление колеса

Теперь можно установить боксы для аккумуляторов, для того чтобы сбалансировать распределение массы робота, боксы выносятся в переднюю часть и крепяться на суперклей с осодой или термоклей.

Корпус робота крепление аккумуляторов  крепление аккумуляторов корпус робота

Корпус робота готов, пора приступать к монтажу электроники и драйверов.


X

Написать сообщение:

Укажите свой номер телефона или e-mail для обратной связи
- e-mail
ИЛИ
- номер телефона

Текст сообщения: