X
Программное тестирование и программирование робота для робобаскетбола
Ссылки
Программа для робота тестирование ходовой (robotest1.ino):
Программа тестирования связи по BT (robotest2.ino):
Программа для робота ПОЛНАЯ(robobasket.ino):
Программа для робота тестирование ходовой (robotest1.ino):
Программа может быть использована для тестирования и настройки пинов (контактов моторов) универсальной ходовой части четырехмоторных/двух роботов подлюченных к драйверу L298N (по два мотора к порту параллельно) без использованния выводов драйвера ENA и ENB (они всегда включены). Программа служит для настройки используемых пинов, экспериментальным включением робота и изменение порядка расположения номеров пинов при инициализации драйвера функцией setup_motor_system первые два числа задают управляющие пины левого мотора, а следующие два числа - управляющие пины правого мотора. Если перепутаны левая и правая сторона, их (пары) можно поменять. Если колеса вращаются не в ту сторону, числа в паре меняются местами. Если провода вообще перемешаны - экспериментально устанавливайте номера пинов для setup_motor_system.
// Подключаем библиотеку для создания дополнительных последовательных (Serial) портов.
#include " motor.h "
//=================================//
//== Функция инициализации
void setup()
{
// Переменные – номера контактов (пинов) Arduino.
// Для левых и правых моторов машинки.
setup_motor_system(2, 3, 4, 5);
_stop(); //Двигатели остановлены.
// Устанавливаем скорость передачи данных для НС-05 (Bluetooth-модуль).
}
// Основная программа.
void loop()
{
//По очереди раскомментируем/закомментируем следующие две группы команд:
//1.Группа. Должен вращать вперед только левые колеса, если колеса вращаются назад, в setup_motor_system 2 и 3 меняем местами
//forward_right();
//delay(1000);
//2.Группа. Должен вращать вперед только правые колеса, , если колеса вращаются назад, в setup_motor_system 4 и 5 меняем местами
//forward_left();
//delay(1000);
}
Программа тестирования связи по BT (robotest2.ino):
Мы уже установили BT модуль на робота и хотим проверить его работу. Предполагается, что вам известна скорость обмена BT модуля с Arduino в примере это 9600 , остается оттестировать пины выделенные на организацию последовательного порта связи, в нашем случае это: SoftwareSerial BTSerial(8, 9) 8 и 9 , 8 отвечает за чтение данных, 9 за запись, т.е. на BT адаптере, они должны быть перекрещены 8 пойдет на TX, а 9 на RX.
Внимание, не забудьте выставить пины моторов по результатам предыдущей тестовой программы (robotest1).
// Подключаем библиотеку для создания дополнительных последовательных (Serial) портов.
#include < SoftwareSerial.h >
#include " motor.h "
#include " move_case.h "
//Создаем последовательный порт на пинах 13-чтение и 2-передача.
SoftwareSerial BTSerial(8, 9); // RX, TX
// Переменная для приема данных по Bluetooth.
char bt_input;
// Хранит время последнего нажатия кнопки.
unsigned long _time;
//=================================//
//== Функция инициализации
void setup()
{
// Переменные – номера контактов (пинов) Arduino.
// Для левых и правых моторов машинки.
setup_motor_system(2, 3, 4, 5);
_stop(); //Двигатели остановлены.
// Устанавливаем скорость передачи данных для НС-05 (Bluetooth-модуль).
BTSerial.begin(9600);
// Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю.
// Порт компьютера
// Serial.begin(9600);
_time = micros();
_move_time = 500;
}
// Основная программа.
void loop()
{
if (BTSerial.available())
{
// Читаем команду и заносим ее в переменную. char преобразует
// код символа команды в символ.
bt_input = (char)BTSerial.read();
// Отправляем команду в порт, чтобы можно было
// их проверить в "Мониторе порта".
// Serial.println(bt_input);
//Вызов функции выбора действия по команде
move_case(bt_input);
_time = micros();
}
if ((micros() - _time) > _move_time)
{
_stop();
}
if ((micros() - _time) >= 500)
{
_time = micros();
move_case(bt_input);
}
}
Программа для робота ПОЛНАЯ(robobasket.ino):
По сравнению с предыдущей программой в данную добавлен функционал манипулятора. Подключено управление двумя сервомоторами. При установке сервомотора в перевернутом виде робот работать будет, но потребуется изменить настройки местами. Также значения RUKA_OPEN, RUKA_CLOSE, PLECHO_TOP, PLECHO_BOTTOM можно подбирать экспериментально, но если вы используете серовмотор mg90s, эти значения не должны быть меньше 10 и больше 170 иначе сервомотор может заклинить. Для остальных моторов можно использовать значения от 0 до 180. Если вы случаено перепутали и припаяли/установили управление в другие пины, их значение можно изменить в программе, в функции void setup() , это строки ruka.attach(6) и plech.attach(7) , первый номер для управления пальцами, второй для управления подъемным механизмом, установите те, что подключены на роботе.
#include < Servo.h >
//Если мотор установлен в обратную сторону, то значения в RUKA_OPEN и RUKA_CLOSE возможно придется поменять местами
#define RUKA_OPEN 15
#define RUKA_CLOSE 165
//Если мотор установлен в обратную сторону, то значения в PLECHO_TOP и PLECHO_BOTTOM возможно придется поменять местами
#define PLECHO_TOP 35
#define PLECHO_BOTTOM 155
Servo ruka, plech;
// Подключаем библиотеку для создания дополнительных последовательных (Serial) портов.
#include < SoftwareSerial.h >
#include " motor.h "
#include " move_case.h "
//Создаем последовательный порт на пинах 13-чтение и 2-передача.
SoftwareSerial BTSerial(8, 9); // RX, TX
// Переменная для приема данных по Bluetooth.
char bt_input;
// Хранит время последнего нажатия кнопки.
unsigned long _time;
//=================================//
//== Функция инициализации
void setup()
{
// Переменные – номера контактов (пинов) Arduino.
// Для левых и правых моторов машинки.
ruka.attach(6);
plech.attach(7);
ruka.write(RUKA_CLOSE);
plech.write(PLECHO_TOP);
setup_motor_system(2, 3, 4, 5);
_stop(); //Двигатели остановлены.
// Устанавливаем скорость передачи данных для НС-05 (Bluetooth-модуль).
BTSerial.begin(9600);
// Устанавливаем скорость передачи данных по кабелю.
// Порт компьютера
// Serial.begin(9600);
_time = micros();
_move_time = 500;
}
// Основная программа.
void loop()
{
if (BTSerial.available())
{
// Читаем команду и заносим ее в переменную. char преобразует
// код символа команды в символ.
bt_input = (char)BTSerial.read();
// Отправляем команду в порт, чтобы можно было
// их проверить в "Мониторе порта".
// Serial.println(bt_input);
//Вызов функции выбора действия по команде
move_case(bt_input);
_time = micros();
}
if ((micros() - _time) > _move_time)
{
_stop();
}
if ((micros() - _time) >= 500)
{
_time = micros();
move_case(bt_input);
}
}
// Объявляем переменные для хранения состояния двух моторов.
int motor_L1, motor_L2;
int motor_R1, motor_R2;
//===============================================
// Функция инициализации управления моторами.
void setup_motor_system(int L1, int L2, int R1, int R2)
{
// Заносятся в переменные номера контактов (пинов) Arduino.
motor_L1 = L1; motor_L2 = L2;
// Для левых и правых моторов робота.
motor_R1 = R1; motor_R2 = R2;
// Переводятся указанные порты в состояние вывода данных.
pinMode(motor_L1, OUTPUT);
pinMode(motor_L2, OUTPUT);
pinMode(motor_R1, OUTPUT);
pinMode(motor_R2, OUTPUT);
}
//===============================================
// движение вперед.
void forward()
{
// Если двигатель будет работать не в ту сторону,
// поменять на нем контакты местами.
digitalWrite(motor_L1, HIGH);
digitalWrite(motor_L2, LOW);
digitalWrite(motor_R1, HIGH);
digitalWrite(motor_R2, LOW);
}
//===============================================
// Поворот налево с блокировкой левых колес.
void forward_left()
{
// блокировка вращения левых колес.
digitalWrite(motor_L1, LOW);
digitalWrite(motor_L2, LOW);
// правые колеса вращаются.
digitalWrite(motor_R1, HIGH);
digitalWrite(motor_R2, LOW);
}
//===============================================
// Поворот направо с блокировкой правых колес.
void forward_right()
{
// левые колеса вращаются.
digitalWrite(motor_L1, HIGH);
digitalWrite(motor_L2, LOW);
// блокировка вращения правых колес.
digitalWrite(motor_R1, LOW);
digitalWrite(motor_R2, LOW);
}
// Поворот налево на месте.
void left()
{
// левые колеса вращаются назад.
digitalWrite(motor_L1, LOW);
digitalWrite(motor_L2, HIGH);
// правые колеса вращаются вперед.
digitalWrite(motor_R1, HIGH);
digitalWrite(motor_R2, LOW);
}
//===============================================
// Поворот направо на месте.
void right()
{
// левые колеса вращаются вперед.
digitalWrite(motor_L1, HIGH);
digitalWrite(motor_L2, LOW);
// правые колеса вращаются назад.
digitalWrite(motor_R1, LOW);
digitalWrite(motor_R2, HIGH);
}
// Включаем движение назад.
void backward()
{
// Смена направления вращения двигателей.
digitalWrite(motor_L2, HIGH);
digitalWrite(motor_L1, LOW);
digitalWrite(motor_R2, HIGH);
digitalWrite(motor_R1, LOW);
}
//===============================================
// Включаем движение назад.
void backward_left()
{
// Смена направления вращения двигателей.
digitalWrite(motor_L2, LOW);
digitalWrite(motor_L1, HIGH);
digitalWrite(motor_R2, HIGH);
digitalWrite(motor_R1, LOW);
}
//===============================================
// Включаем движение назад.
void backward_right()
{
// Смена направления вращения двигателей.
digitalWrite(motor_L2, HIGH);
digitalWrite(motor_L1, LOW);
digitalWrite(motor_R2, LOW);
digitalWrite(motor_R1, HIGH);
}
//===============================================
void _stop()
{
// Блокировка всех колес.
digitalWrite(motor_L2, LOW);
digitalWrite(motor_L1, LOW);
digitalWrite(motor_R2, LOW);
digitalWrite(motor_R1, LOW);
}
// Пременная изменения скорости.
unsigned long _move_time;
int sostoyanie=0;
int _timer_;
// == Выбор действий
void move_case(char bt_input)
{
switch (bt_input) {
// Вперед
case 'F':
forward();
break;
// Назад
case 'B':
backward();
break;
// Влево
case 'L':
left();
break;
// Вправо
case 'R':
right();
break;
// Прямо и влево
case 'G':
forward_left();
break;
// Прямо и вправо
case 'I':
forward_right();
break;
// Назад и влево
case 'H':
backward_left();
break;
// Назад и вправо
case 'J':
backward_right();
break;
// Стоп
case 'S':
_stop();
break;
// Скорость 0%
case '0':
_move_time = 0;
break;
// Скорость 10%
case '1':
_move_time = 250;
break;
// Скорость 20%
case '2':
_move_time = 300;
break;
// Скорость 30%
case '3':
_move_time = 325;
break;
// Скорость 40%
case '4':
_move_time = 350;
break;
// Скорость 50%
case '5':
_move_time = 375;
break;
// Скорость 60%
case '6':
_move_time = 400;
break;
// Скорость 70%
case '7':
_move_time = 425;
break;
case '8':
// Скорость 80%
_move_time = 450;
break;
// Скорость 90%
case '9':
_move_time = 475;
break;
// Скорость 100%
case 'q':
_move_time = 500;
break;
case 'V':
ruka.write(RUKA_OPEN);
break;
case 'v':
ruka.write(RUKA_CLOSE);
break;
case 'X':
plech.write(PLECHO_BOTTOM);
break;
case 'x':
plech.write(PLECHO_TOP);
break;
case 'D':
_stop(); //switch_rejim = 0;
break;
}
}
Ссылки