Интернет-лаборатория роботов ZiZiBOT.RU

Проектирование и разработки в области робототехники и автоматизации технологических процессов. Производство готовых роботов и конструкторов для творчества. Консультации и обучение по электронике и программированию.

г. Юрга,
ул.Ленинградская 38/83

+7 923-503-6074

Недавно был доработан алгоритм балансировки, который мы опробовали на примере робота с колесами на шаговых моторах

 

 

Чтобы более детально понять, о чем идет речь, покажу самого робота (внизу статьи будет ссылка на Ютуб ролик по его сборке):

 

 

Схема обновленного робота:

Схема электропитания

Схема электропитания

Логическая схема робота

Схема управления робота

 

Изменения: 

  1. Предыдущий алгоритм балансировки был основан на комплементарном фильтре по одной - анализируемой оси, обновленный использует фильтр Маджвика с расчетами в кватернионах и переводе в углы поворота для всех осей.
  2. В предыдущем алгоритме длина шага могла быть изменена прямо в функции по прерыванию, что давало ряд ограничений по длине шага и имело большую сложность понимания. В новом алгоритме длина шага для мотора пересчитывается периодисчески раз в 5 миллисекунд.
  3. Для нормальной работы фильтров Маджвика и Кальмана (встроенного в MPU6050) положение гироприбора измененино с вертикального на горизонтальное.
  4. Сама формула балансировки значительно изменилась с сохранением основных принципов, но стала немного мягче!

Остальные принципы сохранены!

 

Ссылка на загрузку "полный программный код" 

 

/articles/programming/new_in_self-balance/doc/163655246111.pdf

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ОСТАВИТЬ КОММЕНТАРИЙ

Форма авторизации

ВОЙТИ С ПОМОЩЬЮ:
ИЛИ Авторизация на сайте:

или


X

Написать сообщение:

Укажите свой номер телефона И e-mail для обратной связи
- e-mail
И
- номер телефона

Текст сообщения: