Интернет-лаборатория роботов ZiZiBOT.RU

Проектирование и разработки в области робототехники и автоматизации технологических процессов. Производство готовых роботов и конструкторов для творчества. Консультации и обучение по электронике и программированию.

г. Юрга,
ул.Ленинградская 38/83

+7 923-503-6074

Робот баскетболист, сборка электроники

Ссылки

  1. Сборка механики
  2. Сборка электроники
  3. Программирование

Сборку электроники робота начнем с подготовки мотор-редукторов.

Потребуются 4 керамических конденсатора емкостью 100нФ (104), гибкий многожильный провод сечением 0.2-0.5мм. .

Клеммы мотор-редукторов следует зачистить и залудить, провода нарезать (2шт по 15см, 2шт по 4см) зачистить кончики проводов и залудить, залудить ножки конденсаторов. Припаять конденсаторы и провода к клеммам мотор-редукторов, два длинных провода и конденсатор к одному и два коротких провода и конденсатор к другому.

мотор-редуктор

Теперь короткие провода следует перекрестить и припаять к клеммам второго мотор-редуктора.

Проделать подобную операцию со второй парой моторов.

Теперь пары моторов следует проверить сначала на отсутствие короткого замыкания (мультиметром), а затем подключив к электропитанию, если оба двигателя в паре вращаются и вращение ротора в одну сторону, значит все собрано верно, в противном случае ищем ощибку - или непропай или соединение проводов неверное.

проверка соединений

До установки на робота верхнего уровня следует:

  1. Подключить провода от мотор-редукторов в соответвующие клеммы драйвера моторов (они затягиваются винтом);
  2. Три красных провода, каждый длиной около 10см, подлючить к разъему +12v драйвера моторов;
  3. Черный провод от (-) контакта бокса батареи и три черных провода каждый длинной около 10см подлючить к разъему GND драйвера моторов;
  4. Желтый провод длинной около 10см пустить от клеммы +5v драйвера (это питание Bluetooth адаптера);
  5. Подпаять или посадить на разъемы 4 провода на контакты драйвера IN1, IN2, IN3, IN4, они в дальнейшем пойдут на схему правления драйвером.

разводка

После установки верхнего уровня робота и установки выключателя следует подпаять один из красных проводов идущих от +12v драйвера к одной клемме выключателя, а красный провод идущий от положительного контакта бокса питания к другой клемме выключателя.

подключение питания

См. сборку механики...

  1. Теперь провода, которые мы подключили к разъемам EN1-EN4, нужно подпаять к пинам Arduino D2-D5 соответственно;
  2. Один из свободных красных проводов от +12v драйвера подключить к VCC ардуино;
  3. Один из свободных черных проводов от +GND драйвера подключить к GND ардуино.

Робота можно протестировать установив на него несложную программу неуправляемого движения.

разводка

Подключим модуль дистанционного управления по Bluetooth:

  1. Один из свободных черных проводов от +GND драйвера подключить к GND Bluetooth адаптера;
  2. Желтый провод, который мы ранее подключили к +5v драйвера подключить к разъему VCC (+5V) Bluetooth адаптера;
  3. Черный провод от (-) контакта бокса батареи и три черных провода каждый длинной около 10см подлючить к разъему GND драйвера моторов;
  4. TX Bluetooth адаптера к D8 Arduino;
  5. RX Bluetooth адаптера к D9 Arduino.

Теперь можно протестировать управление роботом по Bluetooth.

управление роботом по Bluetooth

управление роботом по Bluetooth

Прежде чем начать сборку манипулятора нужно подобрать пару сервомоторчиков. Один будет разжимать захват, а второй поднимать и опускать манипулятор.

Если применять миниатюрный сервомотор, то стоит отдать предпочтение мотору с металлическим редуктором.

миниатюрный сервомотор

Для сервомоторов покрупнее металлический редуктор не обязателен.

сервомотор

Если вы (как и я) предпочитаете пайку то клеммы сервомоторов придется отрезать. Красный провод прииватся к +5вольт, черный(или коричневый) к GND, желтый или оранжевый информационный, через него сервомотор будет получать управляющие сигналы от Arduino. Сервомоторы запитываем от отдельного стабилизатора (у нас еще есть незадействованные провода один красный от клеммы +12v драйвера и один черный GND). стабилизатор собираем на основе L7805 и двух кондесаторов или берем готовый импульсный стабилизатор на основе LM2596, настроив его на выходное напряжение 5вольт. Не путаем + и -!

Сервомотор управляющий пальцами подключем на управление к D6, подъемный сервомотор к D7.

подключение сервомоторов

Тестируем, исправляем ошибки...

Для управления можно использовать программу RC Car из Android market, ее потребуется установить на смартфон, а смартфон подружить с роботом. По умолчанию его имя будет HC-05 или HC-06.

Ссылки

  1. Сборка механики
  2. Сборка электроники
  3. Программирование

X

Написать сообщение:

Укажите свой номер телефона или e-mail для обратной связи
- e-mail
ИЛИ
- номер телефона

Текст сообщения: